La Religio Romana faceva parte della vita di tutti i giorni ed é quella che creava i comportamenti e le attitudini del cittadino innanzi ad ogni aspetto della sua vita. Il culto delle divinità latine, i sacrifici a loro offerti, erano dei modi per riuscire ad esorcizzare le paure di tutti i giorni, per avere dalla propria parte il potere divino ultraterreno. Naturalmente questo sentimento era amplificato sul campo di battaglia, dove le grandi paure sembravano darsi appuntamento.
Venne quindi adottato un complicato sistema di festival, cerimonie augurali, culto ufficiale dei monumenti e giuramenti che doveva servire a trasformare le paure del soldato e la sua ansietà in confidenza. Nella mente del soldato vi si instaurava quindi una sorta di disciplina e di sicurezza dovuta alla certezza che gli Dei erano dalla sua parte. I culti religiosi erano delle ottime tecniche psicologiche che permettevano di essere sul campo di battaglia ma di sentirsi come a casa propria: le attività religiose militari, infatti, coincidevano con quelle civili ed erano strategicamente studiate per concordare sia che si fosse in guerra che se si fosse al lavoro. Per esempio, durante la costruzione degli accampamenti (castra), si faceva molta attenzione affinché i bordi esterni degli stessi fossero accuratamente puliti da ogni albero o arbusto: ciò non solo per il fatto di evitare degli attacchi a sorpresa ma anche perché quella zona era considerata Sacra ed a disposizione degli Dei. La Religio Romana aveva anche un grandissimo potere propagandistico: quando un nuovo territorio veniva conquistato, i Romani vi innalzavano subito un monumento in onore di un dio, per dimostrare che la zona era stata "romanizzata".

Gli stendardi ed i vessilli delle Legioni erano venerati dalle truppe stesse in modo da assicurare scaramanticamente il successo e la prosperità per la Legione o per la Cohorte.
Lo stendardo legionario con la maggiore importanza era l'Aquila, simbolo della Legione stessa, imposto da Augusto. Con la sua ascesa al potere, l'immagine dell'Imperatore si sacralizzò: ciò si concretizzò con la creazione de l'imagio, uno stendardo sopra al quale vi era una rappresentazione del viso dell'Imperatore in carica completamente in oro. Perdere un vexillum era considerato un immenso disonore, la Legione avrebbe fatto praticamente ogni cosa, anche l'impossibile, per recuperarlo. Il vexillum recuperato però non veniva reintegrato nelle fila della Legione, veniva posto in un Tempio creato da Augusto, il Tempio di Mars Ultor (tradotto con Marte Vendicatore).

Il soldato romano si impegnava alla fedeltà mediante un giuramento sacro, conosciuto come Sacramentum. Questo suo impegno includeva l'idea che una posizione nell'esercito romano era di una importanza sacra. Sfortunatamente non ci sono pervenute delle edizioni complete di questo testo, probabilmente perchè ogni Legione ne aveva uno proprio. Il giuramento era recitato all'arruolamento, il 3 di Gennaio, ed all'anniversario del regno dell'Imperatore corrente. Uno dei punti fondamentali del Sacramentum era l'impegno alla fedeltà del soldato: durante la Repubblica era il Comandante dell'unità che lo riceveva; durante l'Impero, invece, era l'Imperatore in persona. Questo cambiamento fu effettuato da Augusto, il quale riteneva in questo modo di evitare che i Generali si proclamassero ai loro soldati più importanti dell'Imperatore stesso.

Al centro del campo vi era un altare, conosciuto come aedes ,che ospitava gli stendardi e le paghe dei soldati. Nel centro di esso vi erano le Aquile delle Legioni ed il busto dell'Imperatore circondato dai vessilli di tutte le cohortes. Alla costruzione di questo altare era data precedenza rispetto a tutte le altre strutture dell'accampamento: mentre tutto il resto era costruito in legno, l'aedes era invece fatto di pietra. L'altare era anche un luogo di incontro religioso per le truppe in quanto tutte le immagini di culto per il soldato vi erano presenti.

JUPPITER
Juppiter Iovis (Giove per noi) era il dio della luce e del cielo ed era il dio supremo nel Pantheon romano. L'esercito romano era particolarmente devoto a Juppiter Optimus Maximus, che significa"il più buono e l'onnipotente". A Giove venivano dati una grande varietà di epiteti dai senatori, dagli equestri, da altri ufficiali e dagli uomini dell'esercito. Il suo tempio era il più importante di Roma ed era anche il centro della vita politica: in questo tempio le guerre erano dichiarate e l'esercito veniva a rendere i suoi omaggi. L'aquila era considerata il suo messaggero, da qui l'importanza dell'Aquila come vessillo militare: la presenza di questo rapace nel cielo poteva servire da presagio alla sconfitta o alla vittoria.

MARS
Mars (per noi Marte) era uno degli dei più venerati dall'esercito romano. Il dio della guerra, Marte proteggeva le Legioni in battaglia e dava ad esse il potere di espandere l'Impero. Marte era figlio di Giove e Juno (Giunone) ed era anche considerato il padre di Romolo e Remo, i mitici fondatori di Roma. Una gran quantità di templi sono stati eretti in suo onore. Il tempio di Mars Gradivus era particolarmente importante per l'esercito romano poiché qui si radunava prima di partire alla guerra: sacrifici e preghiere assicuravano la vittoria. Il Campus Martius, (Campo Marzio, il terreno di Marte) che era situato dietro le mura della città, era dedicato a lui, ed era qui che l'esercito era addestrato alla battaglia. Nella Regia del Forum Romanum, le hastae Martie (le lance di Marte) vi erano custodite, quando venivano spostate vi si leggeva un presagio di guerra. I Centurioni lanciavano le Legioni all'attacco con il grido: "Mars vigilia!" ("Marte svegliati!"), incitando così il dio ad essere vigilante per portarli alla vittoria. Molte ricorrenze erano destinate a Marte: l'Armilustrium,per esempio,al 19 di Ottobre, era molto importante per l'esercito: durante il suo svolgimento le armi dei soldati erano ritualmente purificate e quindi riposte per l'inverno.

MINERVA
Minerva era la dea della saggezza, della medicina, della scienza e della guerra. Era la figlia di Giove ed era venerata nel templio sul Capitolino. Essa attraeva gli uomini che avevano un nesso con le armi ed é stata spesso considerata la Patrona dell'Esercito Romano.

Il culto di Juppiter Dolichenus
Era questo un culto direttamente associato con la creazione delle armi in acciaio. Questo culto era molto popolare tra i legionari a causa dell'ovvia associazione con questo metallo. Una leggenda racconta che Juppiter Dolichenus venne dal cielo, mentre altre dicono che nacque sulla Terra nel posto ove nacque l'acciaio. Questo culto fu molto popolare nel III secolo d.C. I soldati non credevano che un determinato culto fosse pubblicamente istituito fintantoché un tempio non fosse eretto: come risultato il tempio di Juppiter Dolichenus fu costruito nel 191 d.C. a Roma.

Culti stranieri
I culti a divinità straniere, appartenenti alle province sottomesse per esempio, erano sovente immessi nel culto religioso ufficiale da ufficiali di alto rango. Questi culti furono accettati per poter permettere alle truppe non-romane di usufruire dei loro dei sul campo di battaglia. Erano comunque patrimonio esclusivo di determinate unità di combattimento. Per esempio, quando Roma si espanse in Siria, un culto venne importato e fu esclusivamente adottato dagli arceri. Nella seconda metà del II secolo d.C. degli dei dell'Est quali Serapis e Isis divennero molto popolari ed ebbero anche un tempio dedicato a loro dall'esercito romano. Gli dei egizi in generale erano molto popolari ed alcuni faraoni e divinità antiche vennero adottate dal sistema religioso romano.