Marco Cocceio NERVA (96-98).

Dopo l'assassinio di Domiziano (96 d.C.), il Senato nomina imperatore il settantenne senatoriale malato Marco Cocceio Nerva, che promette una donazione ai pretoriani.
Richiama i proscritti, alleggerisce le tasse e adotta come successore l'abile generale Marco Ulpio Traiano (X 97).
A Roma ultima il terzo Foro, detto "Transitorio" perchè unisce i due precedenti, iniziato dal predecessore. Il tempio a Minerva (98 d.C.) è demolito da papa Paolo V che utilizza il materiale per erigere la sua cappella a Santa Maria Maggiore.
Poiché l'imperatore tarda a pagare il saldo ai pretoriani, questi lo assediano nel palazzo e lo uccidono (25 I 98 d.C.).

Marco Ulpio TRAIANO (98-117).

Abile generale spagnolo e governatore delle due Germanie, è adottato dal precedente e viene confermato dal Senato, primo imperatore non italico.

Con lui inizia l'Età degli Antonini che prende il nome dal più illustre degli imperatori di questa era, tutti non italici che ottengono il trono per adozione (perciò detti "Imperatori Adottivi"). Quest'età rappresenta l'apogeo dell'Impero Romano (Italia e province) nei campi commerciale, economico, urbano (vedi sotto), della romanizzazione e della pax romana.
Traiano, che risiede a Colonia fino al 99, rafforza il limes del Reno e quello del Danubio con numerose strade militari e fortezze, porta i pretoriani a 10 coorti (5.000 uomini), crea l'Ala I Ulpia Contariorum (cavalieri armati di contus, cioè di lancia), l'Ala I Ulpia Dromedariorum (su dromedari) e gli equites singulares, cavalieri scelti reclutati in Tracia, Pannonia, Resia e Dacia (raffigurati sulle lapidi del loro cimitero, presso la chiesa di San Pietro e Marcellino).
All'epoca i legionari ammontano a 159.000 (30 legioni di 5.280 uomini in 10 coorti di 6 centurie, senza cavalleria), gli auxilia sono stimati in 80.000 cavalieri e 140.000 fanti.
L'imperatore intraprende le ultime guerre d'espansione dell'Impero:

	Contro i Daci (101-102). Il regno di Decebalo re dei Daci, da dove partono continue scorrerie, è invaso da tre direzioni dalle legioni I Adiutrix, I Italica, V Macedonica, XI Claudia, XIII Gemina, XIV Gemina (danubiane), X Gemina (dalla Spagna), XXX Ulpia (creata appositamente), alcune coorti pretorie e numerosi auxilia (compresi cavalleggeri Mauri). Per la prima volta sono impiegati anche numerus, unità di 300-900 uomini formate da barbari poco romanizzati (numerosi Britanni), con proprie armi, insegne e grido di guerra. In tutto sono circa 100.000 uomini. I Romani vincono nuovamente a Tapae (101) ma la capitale Sarmizegethusa è occupata solo nel 102. Triaiano si accorda con Decebalo (che promette di fornire ausiliari), riceve il soprannome di "Dacius" e celebra il trionfo : in 123 giorni nell'arena sono uccise 11.000 belve.
	Seconda guerra contro i Daci (104-106). Decebalo re dei Daci attacca le fortezze di Dacia e Mesia (104). Traiano fa costruire un grande ponte sul Danubio alle Porte di Ferro (nella valle di Orsova, sono ancora presenti i resti di alcuni dei 20 piloni) e fa invadere nuovamente il paese con 12-13 legioni. Decebalo sconfitto si suicida, i Daci sono massacrati e ridotti in schiavitù, la Dacia, con le sue miniere d'oro, diviene provincia romana ed è colonizzata. Nella campagna si distinguono la legione I Adiutrix, che riceve l'epitero Pia Fideli, la legioni XXX Ulpia, che riceve quello di Victrix, e la coorte equitata Ulpia Torquata, che è congedata anticipatamente con onore. La vittoria è celebrata in quattro riguadri dell'arco nel Foro di Traiano ed innalzando la Colonna Traiana (113 d.C.), sulla quale sono scolpiti 19 riquadri con 2.500 figure, per una lunghezza di 260 metri (tuttora esistente). Vi è raffigurata anche la carroballista, diffusa tra le legioni nel II sec.
	Contro gli Arabi (105-106). Cornelio Palma con la VI Ferrata riduce a provincia l'Arabia Petrea togliendola a Rabbel II. La legione III Cyrenaica è inviata di presidio a Bostra (107).
	Contro gli Ebrei della Cirenaica. Gli ebrei della Cirenaica insorgono e massacrano 200.000 tra cirenei e romani. La ribellione è domata ma la regione rimane spopolata.
	Contro i Parti (114-117). Finita la pressione a oriente da parte dei Hiung-Nu ed i cinesi Han, i Parti tornano a farsi minacciosi sulla frontiera romana. Il re dei re Cosroe pone il nipote sul trono Armeno ma subisce l'invasione di Traiano con 9 legioni tra le quali la III Gallica, IV Scythica, VI Ferrata, X Fretensis, XII Fulminata, XVI Flavia (orientali) e la II Traiana (creata nel 108). Traiano prende Ctesifonte (116), asporta il trono d'oro del re dei re, depone Cosroe ed innalza al suo posto il proprio candidato Pratamaspate (raffigurazione sull'Arco di Traiano). L'Armenia, la Mesopotamia e l'Assiria diventano province romane portando l'Impero alla sua massima espansione. Traiano riceve il soprannome di "Parthicus" (II 116). Mesopotamia e Assiria insorgono, imitate dalle comunità ebraiche di Palestina, Cipro, Egitto e Cirenaica. Traiano è costretto a ritirarsi e muore in Cilicia, a Selinunte (8 VIII 117). Prima della partenza per l'oriente ha fatto erigere a Benevento un Arco che invece di immagini militari ha raffigurate le istituzioni da lui promosse in tempo di pace (l'attuale "Porta Aurea").

Traiano, già dai contemporanei, è considerato il miglior imperatore romano e riceve il soprannome di "Optimus" dal Senato.
A Roma sono riedificate lussuosamente le Terme di Tito (notevoli resti) dove è stato trovato il celebre Laocoonte (ora in Vaticano) ed altri gruppi di statue chiamati "grotteschi", perchè trovati in una grotta. Sono eretti l'anfiteatro Castrense (dove si addestrano gli equites singulares visti sopra), in Trastevere l'exubitorium (la settima caserma dei vigili). Nei Fori sono risistemati i Rostri (si conservano i bassorilievi) ed è rifatto il tempio a Venere Genitice (pochi resti e tre colonne).
Il celebre architetto Apollodoro di Damasco dirige la costruzione del monumentale Foro di Traiano a Roma, dove sono eretti la basilica Ulpia, due biblioteche, il tempio di Triaiano, una arco di trionfo (distrutto da Costantino che utilizza gli 8 medagioni ed i 4 riquadri sui fianchi del proprio), la colonna Traiana già menzionata ed una statua equestre dell'imperatore. I resti del foro di Traiano sono in parte dispersi, in parte inglobati in edifici successivi ed in parte ancora sepolti.

Publio Elio ADRIANO (117-138).

Riconosce Corsoe e gli rende Mesopotamia ed Assiria fissando il confine all'Eufrate. Torna poi a Roma (sconfiggendo per strada Sarmati e Roxolani) e celebra il trionfo postumo del predecessore (118 d.C.).
Abbandona la politica espansiva, riduce da 30 a 28 le legioni ed arruola spesso numerus (reparti di barbari con proprie armi, vessilli e gridi di guerra). Ogni legione risulta formata da 6.100 fanti e 726 cavalli, suddivisi in una coorte miliare più 9 coorti di 5 centurie di 111 uomini. Gli auxili aggregati alla legione aumentano gli effettivi a 12.500 uomini.
Ispeziona le province (121-125, 128-134), ne rafforza le difese con strade militari e città fortezze ed installa numerosi coloni che forniscano affitti e soldati:

	In Siria aumenta da 4 a 5 le legioni riducendo i poco affidabili auxilia (117).
	In Germania rafforza il Limes e riduce da 8 a 4 le legioni che presidiano gli Agri Decumates (121).
	In Dacia estende i confini e pone sul trono di Jazigi e Bosforiani re filo-romani (124). Il Danubio è presidiato da 4 legioni in Pannonia, 3 in Mesia e 3 alle foci del fiume, dove si trovano anche 30-40.000 auxilia.
	In Africa è costruita la fortezza a Gemellae, munita di terme, per la III Augusta (126-133).

Nei suoi viaggi Adriano affida al Consilium Principis quasi tutte le prerogative senatoriali, promulga l'Editto Perpetuo che riordina le leggi (132).

Rivolte in Britannia. I Britanni insorgono e massacrano la IX Hispana. Adriano invia vexillationes della VIII Augusta, XXII Primigenia (renane) e VII Gemina (dalla Spagna), inoltre fa costruire il Vallum Hadriani (127), munito di 300 torri e 18 campi militari, contro le incursioni dei Calèdoni, detti anche Picti (perché tatuati). Alla costruzione del vallum partecipano le legioni II Augusta, VI Victrix Pia Fidelis, XX Valeria Victrix, fanti di marina ed unità di auxilia, tra le quali la IV coorte Lingonum (All'epoca l'isola è presidiata da 64 unità di auxilia).

La Rivolta Giudaica (132-134). E' l'unica grossa guerra che disturba il cinquantennio di pace nell'impero (dal 117 al 160). Adriano intende edificare la città militare di Aelia Capitolina nel luogo dove sorgeva Gerusalemme, ed inoltre vieta la circoncisione, provocando l'insurrezione dei Giudei guidati dal falso messia Shimon "Bar Kosebah" (cioè "Figlio della Stella"). Sesto Giulio Severo con la VI Ferrata, X Fretensis (orientali), II Traiana, III Cyrenaica, (dall'Egitto), XXII Deiotariana (dall'Egitto, ma è sciolta o distrutta nella campagna) e con la X Gemina (danubiana) doma la rivolta dopo tre anni di lotte e devastazioni.

Sotto il suo governo l'arte romana è all'apice. Ad Atene è ultimato il tempio di Giove Olimpico, edifica il tempio a Giunone ed a Giove Panellenio. A Terragona (Spagna) riedifica il tempio di Augusto, in Egitto il sepolcro di Pompeo (e progetta il colosso di Antinoè), a Tivoli una villa dove colleziona la riproduzione degli edifici di tutto l'impero.
Risiede poco a Roma, dove riedifica il tempio al Divo Adriano ornato di statue che rappresentano le provincie dell'Impero, con raffigurate sui piedistalli i suppellettili e le armi tipiche (in parte conservate, l'edificio ospita poi la Borsa), ed il Pantheon (112-126 d.C.), lasciandogli la primitiva targa di Agrippa (conservato quasi intatto). Inizia inoltre la costruzione del proprio Mausoleo (130-139 a.C.), detto "Mole Adriana" (odierno Castel sant'Angelo), dell'antistante ponte Elio (restano 5 delle 8 arcate ed è l'unico ponte imperiale ancora esistente), e del tempio dedicato a Roma ed a Venere (135 d.C.). Nel Mausoleo sono sepolti tutti i successori fino a Caracalla e le loro mogli (il coperchio del sarcofago di Porfido di Adriano è ora una conca battesimale nella basilica di San Pietro).
Per la propria successione adotta L. Elio Vero, ma questo gli premuore (I 138). Adotta quindi il ricco Tito Aurelio Antonino (138 d.C.) imponendogli però l'adozione di M. Annio Vero (figlio di Elio) che assume nome Marco Aurelio.